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src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java

@@ -72,7 +72,7 @@ public class RobotContainer {
   Lancerampli lancerampli = new Lancerampli(lanceur,limelight);
    GrimpeurDroit grimpeurDroit = new GrimpeurDroit(grimpeur, manette::getLeftX);
   GrimpeurGauche grimpeurGauche = new GrimpeurGauche(grimpeur, manette::getLeftY);
-  AllumeLED allumeLED = new AllumeLED(LED);
+  AllumeLED allumeLED = new AllumeLED(LED, accumulateur); 
   Pistongrimpeur pistongrimpeur = new Pistongrimpeur(grimpeur, LED);
   public RobotContainer() {
     dashboard.addCamera("limelight", "limelight","limelight.local:5800");

src/main/java/frc/robot/command/AllumeLED.java

@@ -12,7 +12,7 @@ public class AllumeLED extends Command {
   private LED led;
   private Accumulateur accumulateur;
   /** Creates a new AllumeLED. */
-  public AllumeLED(LED led) {
+  public AllumeLED(LED led,Accumulateur accumulateur){
     this.accumulateur = accumulateur;
     this.led = led;
     addRequirements(led);

src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java

@@ -45,7 +45,7 @@ public class GrimpeurDroit extends Command {
   else{
     grimpeur.droit(0);
   }
-  if(grimpeur.encoderd()>0){
+  if(grimpeur.encoderd()>1){
     grimpeur.resetencodeurd();
     grimpeur.droit(0);
     

src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java

@@ -44,7 +44,7 @@ public class GrimpeurGauche extends Command {
     else{
       grimpeur.gauche(0);
     }
-    if(grimpeur.encoderd()>0){
+    if(grimpeur.encoderd()>1){
       grimpeur.resetencodeurg();
       grimpeur.gauche(0);