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src/main/java/frc/robot/Constants.java

@@ -48,5 +48,5 @@ public class Constants {
     public static int photocellacc = 2;
 
     //piston
-    public static int pistondroiteouvre= 6;
+    public static int pistondroiteouvre= 7;
 }

src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java

@@ -81,6 +81,7 @@ public class RobotContainer {
     manette.a().whileTrue(new GuiderBas(guideur));
     manette.b().whileTrue(new GuiderHaut(guideur));
     manette.x().whileTrue(new PistonFerme(grimpeur));
+  
     joystick.button(3).whileTrue(balayer);
     joystick.button(1).whileTrue(new LancerNote(lanceur, accumulateur));
     joystick.button(5).whileTrue(new LancerAmp(lanceur, accumulateur));
@@ -95,8 +96,8 @@ public class RobotContainer {
 
     // grimpeur manuel
     grimpeur.setDefaultCommand(new RunCommand(()->{
-      grimpeur.droit(manette.getLeftY());
+    grimpeur.droit(MathUtil.applyDeadband(manette.getLeftY(), 0.2));
-    grimpeur.gauche(manette.getRightY());}
+    grimpeur.gauche(MathUtil.applyDeadband(manette.getRightY(),0.2 ));}
       ,grimpeur));
 
       LED.setDefaultCommand(allumeLED);

src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java

@@ -24,16 +24,14 @@ public class GrimpeurDroit extends Command {
   @Override
   public void initialize() {
     grimpeur.resetencodeurd();
-    grimpeur.pistonferme();
   }
 
   // Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
   @Override
   public void execute() {
     grimpeur.droit(doubleSupplier.getAsDouble());
-  if(grimpeur.encoderd()>78){
+  if(grimpeur.encoderd()<73){
-    grimpeur.droit(0);
+    grimpeur.droit(doubleSupplier.getAsDouble());
-    
   }
   else if(grimpeur.getpitch()<-15){
     grimpeur.droit(-doubleSupplier.getAsDouble());

src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java

@@ -23,16 +23,16 @@ public class GrimpeurGauche extends Command {
   // Called when the command is initially scheduled.
   @Override
   public void initialize() {
-    grimpeur.resetencodeurd();
     grimpeur.resetencodeurg();
+
   }
 
   // Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
   @Override
   public void execute() {
     grimpeur.gauche(doubleSupplier.getAsDouble());
-    if(grimpeur.encoderg()>73){
+    if(grimpeur.encoderg()<78){
-      grimpeur.gauche(0);
+      grimpeur.gauche(doubleSupplier.getAsDouble());
      }
     else if(grimpeur.getpitch()<-15){
       grimpeur.gauche(doubleSupplier.getAsDouble());
@@ -43,10 +43,12 @@ public class GrimpeurGauche extends Command {
     else{
       grimpeur.gauche(0);
     }
-    if(grimpeur.encoderd()>0){
+    if(grimpeur.encoderg()<0){
+      grimpeur.gauche(doubleSupplier.getAsDouble());
+    }
+    else{
       grimpeur.resetencodeurg();
       grimpeur.gauche(0);
-      
     }
   }
 

src/main/java/frc/robot/command/PistonFerme.java

@@ -19,7 +19,7 @@ public class PistonFerme extends Command {
   // Called when the command is initially scheduled.
   @Override
   public void initialize() {
-    grimpeur.pistonferme();
+    grimpeur.pistonouvre();
   }
 
   // Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
@@ -28,7 +28,9 @@ public class PistonFerme extends Command {
 
   // Called once the command ends or is interrupted.
   @Override
-  public void end(boolean interrupted) {}
+  public void end(boolean interrupted) {
+    grimpeur.pistonferme();
+  }
 
   // Returns true when the command should end.
   @Override

src/main/java/frc/robot/subsystem/Grimpeur.java

@@ -28,7 +28,7 @@ public class Grimpeur extends SubsystemBase {
   final CANSparkMax grimpeurd = new CANSparkMax(Constants.grimpeurd,MotorType.kBrushless);
   final CANSparkMax grimpeurg = new CANSparkMax(Constants.grimpeurg,MotorType.kBrushless); 
   // limit switch
-  final Solenoid pistondroite= new Solenoid(PneumaticsModuleType.CTREPCM, Constants.pistondroiteouvre);
+  final Solenoid pistondroite= new Solenoid(PneumaticsModuleType.REVPH, Constants.pistondroiteouvre);
   //fonction
   public Grimpeur() {
     pistonouvre();