moyenne amérage

2026-02-23 20:35:44 -05:00
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--- a/src/main/java/frc/robot/commands/Aspirer.java
+++ b/src/main/java/frc/robot/commands/Aspirer.java
@@ -33,19 +33,23 @@ public class Aspirer extends Command {
  @Override
  public void execute() {
    timer.start();
-    if(balayeuse.Amp() < 40){
+    int nbFois = 0;
+    double moyenneAmp = 0;    
+    if(timer.get() <3){
+      nbFois++;
+      moyenneAmp += balayeuse.Amp() / nbFois;
+    }
+    else{
+      timer.reset();
+    }
+    if(moyenneAmp < 40){
      timer.reset();
      balayeuse.Balayer(0.5);
    }
-    else if(balayeuse.Amp() > 40){
-      if(timer.get() > 2){
+    else if(moyenneAmp > 40){
        balayeuse.Balayer(0);
        led.Jaune2();
    }
-      else{
-        balayeuse.Balayer(0.5);
-      }
-    }

  }