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src/main/java/frc/robot/commands/Force1.java

@@ -31,7 +31,12 @@ public class Force1 extends CommandBase {
     double vitesse = SmartDashboard.getNumber("Force Lanceur", 100);
       lanceur.lancer(200);
     if (lanceur.vitesse() > vitesse ){
-      accumulateur.tourneavant();
+       if(accumulateur.tourneavant() < 1024){
+        accumulateur.Deaccumuler();
+      }
+      if(accumulateur.tournearriere()<-256){
+        accumulateur.reaccumuler();
+         }
       accumulateur.tournearriere();
       } else {
         accumulateur.stop();

src/main/java/frc/robot/subsystems/Accumulateur.java

@@ -13,7 +13,6 @@ import frc.robot.Constants;
 
 public class Accumulateur extends SubsystemBase {
   private WPI_TalonSRX moteuracc = new WPI_TalonSRX(Constants.accumulateur);
-  private DigitalInput limitacc = new DigitalInput(Constants.ballon);
   /** Creates a new Accumulateur. */
   public Accumulateur() {
     
@@ -21,14 +20,14 @@ public class Accumulateur extends SubsystemBase {
   public void Deaccumuler(){
     moteuracc.set(0.5);
   }
-
+  public void reaccumuler(){
+    moteuracc.set(-0.5);
+  }
   public double tourneavant(){
-    moteuracc.set(0.5);
     return(moteuracc.getSelectedSensorPosition());
   }
 
   public double tournearriere(){
-    moteuracc.set(-0.5);
     return(moteuracc.getSelectedSensorPosition());
   }