PLS5618/betabot-2024
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Antoine PerreaultE 2023-11-06 19:40:13 -05:00
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src/main/java/frc/robot/commands/Force1.java
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@ -31,7 +31,12 @@ public class Force1 extends CommandBase {
double vitesse = SmartDashboard.getNumber("Force Lanceur", 100); double vitesse = SmartDashboard.getNumber("Force Lanceur", 100);
lanceur.lancer(200); lanceur.lancer(200);
if (lanceur.vitesse() > vitesse ){ if (lanceur.vitesse() > vitesse ){
accumulateur.tourneavant(); if(accumulateur.tourneavant() < 1024){
accumulateur.Deaccumuler();
}
if(accumulateur.tournearriere()<-256){
accumulateur.reaccumuler();
}
accumulateur.tournearriere(); accumulateur.tournearriere();
} else { } else {
accumulateur.stop(); accumulateur.stop();

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src/main/java/frc/robot/subsystems/Accumulateur.java
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@ -13,7 +13,6 @@ import frc.robot.Constants;
public class Accumulateur extends SubsystemBase { public class Accumulateur extends SubsystemBase {
private WPI_TalonSRX moteuracc = new WPI_TalonSRX(Constants.accumulateur); private WPI_TalonSRX moteuracc = new WPI_TalonSRX(Constants.accumulateur);
private DigitalInput limitacc = new DigitalInput(Constants.ballon);
/** Creates a new Accumulateur. */ /** Creates a new Accumulateur. */
public Accumulateur() { public Accumulateur() {
@ -21,14 +20,14 @@ public class Accumulateur extends SubsystemBase {
public void Deaccumuler(){ public void Deaccumuler(){
moteuracc.set(0.5); moteuracc.set(0.5);
} }
public void reaccumuler(){
moteuracc.set(-0.5);
}
public double tourneavant(){ public double tourneavant(){
moteuracc.set(0.5);
return(moteuracc.getSelectedSensorPosition()); return(moteuracc.getSelectedSensorPosition());
} }
public double tournearriere(){ public double tournearriere(){
moteuracc.set(-0.5);
return(moteuracc.getSelectedSensorPosition()); return(moteuracc.getSelectedSensorPosition());
} }