PLS5618/robot-2024
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Antoine PerreaultE 2024-02-15 20:24:56 -05:00
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commit 2e7767175f
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src/main/java/frc/robot/Constants.java
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@ -50,8 +50,5 @@ public class Constants {
public static int limitbas = 5;
//piston
public static int pistondroiteouvre= 0;
public static int pistondroiteferme= 1;
public static int pistondgaucheouvre= 2;
public static int pistondgauchferme= 3;
public static int pistondroiteouvre= 6;
}

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src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java
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@ -31,7 +31,7 @@ public class GrimpeurDroit extends Command {
@Override
public void execute() {
grimpeur.droit(doubleSupplier.getAsDouble());
if(grimpeur.encoderd()>261){
if(grimpeur.encoderd()>78){
grimpeur.droit(0);
}
@ -45,7 +45,7 @@ public class GrimpeurDroit extends Command {
else{
grimpeur.droit(0);
}
if(grimpeur.encoderd()>1){
if(grimpeur.encoderd()>0){
grimpeur.resetencodeurd();
grimpeur.droit(0);

4
src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java
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@ -31,7 +31,7 @@ public class GrimpeurGauche extends Command {
@Override
public void execute() {
grimpeur.gauche(doubleSupplier.getAsDouble());
if(grimpeur.encoderg()>261){
if(grimpeur.encoderg()>73){
grimpeur.gauche(0);
}
else if(grimpeur.getpitch()<-15){
@ -43,7 +43,7 @@ public class GrimpeurGauche extends Command {
else{
grimpeur.gauche(0);
}
if(grimpeur.encoderd()>1){
if(grimpeur.encoderd()>0){
grimpeur.resetencodeurg();
grimpeur.gauche(0);

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src/main/java/frc/robot/subsystem/Grimpeur.java
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@ -29,7 +29,6 @@ public class Grimpeur extends SubsystemBase {
final CANSparkMax grimpeurg = new CANSparkMax(Constants.grimpeurg,MotorType.kBrushless);
// limit switch
final Solenoid pistondroite= new Solenoid(PneumaticsModuleType.CTREPCM, Constants.pistondroiteouvre);
final Solenoid pistondgauche = new Solenoid(PneumaticsModuleType.CTREPCM, Constants.pistondgaucheouvre);
//fonction
public Grimpeur() {
pistonouvre();
@ -61,15 +60,10 @@ public AHRS gyroscope = new AHRS();
}
public void pistonferme(){
pistondroite.set(true);
pistondgauche.set(true);
}
public void pistonouvre(){
pistondgauche.set(false);
pistondroite.set(false);
}
public boolean piston(){
return pistondgauche.get();
}
@Override
public void periodic() {