PLS5618/robot-2024
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Antoine PerreaultE 2024-02-15 20:24:56 -05:00
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src/main/java/frc/robot/Constants.java
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@ -50,8 +50,5 @@ public class Constants {
public static int limitbas = 5; public static int limitbas = 5;
//piston //piston
public static int pistondroiteouvre= 0; public static int pistondroiteouvre= 6;
public static int pistondroiteferme= 1;
public static int pistondgaucheouvre= 2;
public static int pistondgauchferme= 3;
} }

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src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurDroit.java
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@ -31,7 +31,7 @@ public class GrimpeurDroit extends Command {
@Override @Override
public void execute() { public void execute() {
grimpeur.droit(doubleSupplier.getAsDouble()); grimpeur.droit(doubleSupplier.getAsDouble());
if(grimpeur.encoderd()>261){ if(grimpeur.encoderd()>78){
grimpeur.droit(0); grimpeur.droit(0);
} }
@ -45,7 +45,7 @@ public class GrimpeurDroit extends Command {
else{ else{
grimpeur.droit(0); grimpeur.droit(0);
} }
if(grimpeur.encoderd()>1){ if(grimpeur.encoderd()>0){
grimpeur.resetencodeurd(); grimpeur.resetencodeurd();
grimpeur.droit(0); grimpeur.droit(0);

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src/main/java/frc/robot/command/GrimpeurGauche.java
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@ -31,7 +31,7 @@ public class GrimpeurGauche extends Command {
@Override @Override
public void execute() { public void execute() {
grimpeur.gauche(doubleSupplier.getAsDouble()); grimpeur.gauche(doubleSupplier.getAsDouble());
if(grimpeur.encoderg()>261){ if(grimpeur.encoderg()>73){
grimpeur.gauche(0); grimpeur.gauche(0);
} }
else if(grimpeur.getpitch()<-15){ else if(grimpeur.getpitch()<-15){
@ -43,7 +43,7 @@ public class GrimpeurGauche extends Command {
else{ else{
grimpeur.gauche(0); grimpeur.gauche(0);
} }
if(grimpeur.encoderd()>1){ if(grimpeur.encoderd()>0){
grimpeur.resetencodeurg(); grimpeur.resetencodeurg();
grimpeur.gauche(0); grimpeur.gauche(0);

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src/main/java/frc/robot/subsystem/Grimpeur.java
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@ -29,7 +29,6 @@ public class Grimpeur extends SubsystemBase {
final CANSparkMax grimpeurg = new CANSparkMax(Constants.grimpeurg,MotorType.kBrushless); final CANSparkMax grimpeurg = new CANSparkMax(Constants.grimpeurg,MotorType.kBrushless);
// limit switch // limit switch
final Solenoid pistondroite= new Solenoid(PneumaticsModuleType.CTREPCM, Constants.pistondroiteouvre); final Solenoid pistondroite= new Solenoid(PneumaticsModuleType.CTREPCM, Constants.pistondroiteouvre);
final Solenoid pistondgauche = new Solenoid(PneumaticsModuleType.CTREPCM, Constants.pistondgaucheouvre);
//fonction //fonction
public Grimpeur() { public Grimpeur() {
pistonouvre(); pistonouvre();
@ -61,15 +60,10 @@ public AHRS gyroscope = new AHRS();
} }
public void pistonferme(){ public void pistonferme(){
pistondroite.set(true); pistondroite.set(true);
pistondgauche.set(true);
} }
public void pistonouvre(){ public void pistonouvre(){
pistondgauche.set(false);
pistondroite.set(false); pistondroite.set(false);
} }
public boolean piston(){
return pistondgauche.get();
}
@Override @Override
public void periodic() { public void periodic() {