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eee5384f53
...
cbb95f40bd
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@@ -1,108 +0,0 @@
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{
|
|
||||||
"version": 1.0,
|
|
||||||
"startingPose": {
|
|
||||||
"position": {
|
|
||||||
"x": 1.3,
|
|
||||||
"y": 5.55
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"rotation": 0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"command": {
|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
||||||
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|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "lancer"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 0.5
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "deadline",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 3.25
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "10 avril reculer"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "balayer"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 0.5
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "10 avril avancer"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 0.2
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "lancer"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"folder": null,
|
|
||||||
"choreoAuto": false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,82 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": 1.0,
|
|
||||||
"startingPose": {
|
|
||||||
"position": {
|
|
||||||
"x": 1.27,
|
|
||||||
"y": 5.566417514601411
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"rotation": 0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"command": {
|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "parallel",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "balayer"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "deadline",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 3.0
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "named",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"name": "lancer"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "sequential",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"commands": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 3.0
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "3 avril1"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "wait",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"waitTime": 1.0
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"type": "path",
|
|
||||||
"data": {
|
|
||||||
"pathName": "3 avril2"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
]
|
|
||||||
}
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"folder": null,
|
|
||||||
"choreoAuto": false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,58 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": 1.0,
|
|
||||||
"waypoints": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 3.2,
|
|
||||||
"y": 5.55
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": null,
|
|
||||||
"nextControl": {
|
|
||||||
"x": 5.2,
|
|
||||||
"y": 5.55
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 1.35,
|
|
||||||
"y": 5.55
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": {
|
|
||||||
"x": 0.3500000000000001,
|
|
||||||
"y": 5.55
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"nextControl": null,
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"rotationTargets": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"waypointRelativePos": 0.5,
|
|
||||||
"rotationDegrees": 0,
|
|
||||||
"rotateFast": true
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"constraintZones": [],
|
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
|
||||||
"globalConstraints": {
|
|
||||||
"maxVelocity": 1.75,
|
|
||||||
"maxAcceleration": 0.75,
|
|
||||||
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 720.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"goalEndState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 0,
|
|
||||||
"rotateFast": false
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"reversed": false,
|
|
||||||
"folder": null,
|
|
||||||
"previewStartingState": {
|
|
||||||
"rotation": 0,
|
|
||||||
"velocity": 0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"useDefaultConstraints": false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,58 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": 1.0,
|
|
||||||
"waypoints": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 1.3479282065452507,
|
|
||||||
"y": 5.547612425391122
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": null,
|
|
||||||
"nextControl": {
|
|
||||||
"x": 2.3479282065452507,
|
|
||||||
"y": 5.547612425391122
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 3.20038226774791,
|
|
||||||
"y": 5.547612425391122
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": {
|
|
||||||
"x": 2.20038226774791,
|
|
||||||
"y": 5.547612425391122
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"nextControl": null,
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"rotationTargets": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"waypointRelativePos": 0.8,
|
|
||||||
"rotationDegrees": 0,
|
|
||||||
"rotateFast": false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"constraintZones": [],
|
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
|
||||||
"globalConstraints": {
|
|
||||||
"maxVelocity": 1.25,
|
|
||||||
"maxAcceleration": 0.5,
|
|
||||||
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 720.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"goalEndState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 0,
|
|
||||||
"rotateFast": false
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"reversed": false,
|
|
||||||
"folder": null,
|
|
||||||
"previewStartingState": {
|
|
||||||
"rotation": 0,
|
|
||||||
"velocity": 0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"useDefaultConstraints": false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,52 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": 1.0,
|
|
||||||
"waypoints": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 1.27,
|
|
||||||
"y": 5.566417514601411
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": null,
|
|
||||||
"nextControl": {
|
|
||||||
"x": 1.2933883088848783,
|
|
||||||
"y": 5.566417514601411
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 3.27,
|
|
||||||
"y": 5.566417514601411
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": {
|
|
||||||
"x": 3.25830584555756,
|
|
||||||
"y": 5.566417514601411
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"nextControl": null,
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"rotationTargets": [],
|
|
||||||
"constraintZones": [],
|
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
|
||||||
"globalConstraints": {
|
|
||||||
"maxVelocity": 2.0,
|
|
||||||
"maxAcceleration": 1.0,
|
|
||||||
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 720.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"goalEndState": {
|
|
||||||
"velocity": 0.0,
|
|
||||||
"rotation": 0.0,
|
|
||||||
"rotateFast": false
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"reversed": false,
|
|
||||||
"folder": null,
|
|
||||||
"previewStartingState": {
|
|
||||||
"rotation": 0,
|
|
||||||
"velocity": 0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"useDefaultConstraints": false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,52 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": 1.0,
|
|
||||||
"waypoints": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 3.265158439148787,
|
|
||||||
"y": 5.57
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": null,
|
|
||||||
"nextControl": {
|
|
||||||
"x": 3.3004233428739336,
|
|
||||||
"y": 5.57
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 1.1,
|
|
||||||
"y": 5.57
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": {
|
|
||||||
"x": 1.090703297854801,
|
|
||||||
"y": 5.57
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"nextControl": null,
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"rotationTargets": [],
|
|
||||||
"constraintZones": [],
|
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
|
||||||
"globalConstraints": {
|
|
||||||
"maxVelocity": 2.0,
|
|
||||||
"maxAcceleration": 1.0,
|
|
||||||
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 720.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"goalEndState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 0.0,
|
|
||||||
"rotateFast": false
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"reversed": false,
|
|
||||||
"folder": null,
|
|
||||||
"previewStartingState": {
|
|
||||||
"rotation": -0.3989133239630231,
|
|
||||||
"velocity": 0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"useDefaultConstraints": false
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,52 +0,0 @@
|
|||||||
{
|
|
||||||
"version": 1.0,
|
|
||||||
"waypoints": [
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 1.2654580294915574,
|
|
||||||
"y": 2.9352327650524255
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": null,
|
|
||||||
"nextControl": {
|
|
||||||
"x": 2.2654580294915574,
|
|
||||||
"y": 2.9352327650524255
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
},
|
|
||||||
{
|
|
||||||
"anchor": {
|
|
||||||
"x": 3.276852593591227,
|
|
||||||
"y": 2.9352327650524255
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"prevControl": {
|
|
||||||
"x": 2.276852593591227,
|
|
||||||
"y": 2.9352327650524255
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"nextControl": null,
|
|
||||||
"isLocked": false,
|
|
||||||
"linkedName": null
|
|
||||||
}
|
|
||||||
],
|
|
||||||
"rotationTargets": [],
|
|
||||||
"constraintZones": [],
|
|
||||||
"eventMarkers": [],
|
|
||||||
"globalConstraints": {
|
|
||||||
"maxVelocity": 1.0,
|
|
||||||
"maxAcceleration": 2.0,
|
|
||||||
"maxAngularVelocity": 540.0,
|
|
||||||
"maxAngularAcceleration": 720.0
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"goalEndState": {
|
|
||||||
"velocity": 0,
|
|
||||||
"rotation": 0,
|
|
||||||
"rotateFast": false
|
|
||||||
},
|
|
||||||
"reversed": false,
|
|
||||||
"folder": null,
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"previewStartingState": {
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"rotation": 0,
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"velocity": 0
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},
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"useDefaultConstraints": false
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}
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@@ -14,10 +14,11 @@ import edu.wpi.first.wpilibj.smartdashboard.SendableChooser;
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|||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.ParallelCommandGroup;
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.ParallelCommandGroup;
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.RunCommand;
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.RunCommand;
|
||||||
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SequentialCommandGroup;
|
||||||
// Manettes
|
// Manettes
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.button.CommandJoystick;
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.button.CommandJoystick;
|
||||||
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.button.CommandXboxController;
|
import edu.wpi.first.wpilibj2.command.button.CommandXboxController;
|
||||||
|
import frc.robot.command.AvancerAuto;
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||||||
// Commands
|
// Commands
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||||||
import frc.robot.command.Balayer;
|
import frc.robot.command.Balayer;
|
||||||
import frc.robot.command.GrimpeurDroit;
|
import frc.robot.command.GrimpeurDroit;
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||||||
@@ -68,7 +69,7 @@ public class RobotContainer {
|
|||||||
GrimpeurDroit grimpeurDroit = new GrimpeurDroit(grimpeur, manette::getLeftY);
|
GrimpeurDroit grimpeurDroit = new GrimpeurDroit(grimpeur, manette::getLeftY);
|
||||||
GrimpeurGauche grimpeurGauche = new GrimpeurGauche(grimpeur, manette::getRightY);
|
GrimpeurGauche grimpeurGauche = new GrimpeurGauche(grimpeur, manette::getRightY);
|
||||||
Debalayer debalayer = new Debalayer(balayeuse, accumulateur);
|
Debalayer debalayer = new Debalayer(balayeuse, accumulateur);
|
||||||
|
AvancerAuto avancerAuto = new AvancerAuto(drive);
|
||||||
public RobotContainer() {
|
public RobotContainer() {
|
||||||
|
|
||||||
dashboard.addCamera("limelight", "limelight","limelight.local:5800")
|
dashboard.addCamera("limelight", "limelight","limelight.local:5800")
|
||||||
@@ -89,7 +90,7 @@ public class RobotContainer {
|
|||||||
manette.start().whileTrue(new RestGyro(drive));
|
manette.start().whileTrue(new RestGyro(drive));
|
||||||
manette.a().whileTrue(new GuiderBas(guideur));
|
manette.a().whileTrue(new GuiderBas(guideur));
|
||||||
manette.b().whileTrue(new GuiderHaut(guideur));
|
manette.b().whileTrue(new GuiderHaut(guideur));
|
||||||
|
manette.x().whileTrue(avancerAuto);
|
||||||
//joystick
|
//joystick
|
||||||
joystick.button(3).whileTrue(new Balayer(balayeuse, accumulateur));
|
joystick.button(3).whileTrue(new Balayer(balayeuse, accumulateur));
|
||||||
manette1.rightBumper().whileTrue(new LancerNote(lanceur, accumulateur));
|
manette1.rightBumper().whileTrue(new LancerNote(lanceur, accumulateur));
|
||||||
@@ -115,6 +116,6 @@ public class RobotContainer {
|
|||||||
private void configureBindings() {}
|
private void configureBindings() {}
|
||||||
|
|
||||||
public Command getAutonomousCommand(){
|
public Command getAutonomousCommand(){
|
||||||
return autoChooser.getSelected();
|
return autoChooser.getSelected(); //new SequentialCommandGroup(lancer.withTimeout(2));
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||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
40
src/main/java/frc/robot/command/AvancerAuto.java
Normal file
40
src/main/java/frc/robot/command/AvancerAuto.java
Normal file
@@ -0,0 +1,40 @@
|
|||||||
|
// Copyright (c) FIRST and other WPILib contributors.
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|
// Open Source Software; you can modify and/or share it under the terms of
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|
// the WPILib BSD license file in the root directory of this project.
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|
package frc.robot.command;
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import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
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import frc.robot.subsystem.Drive;
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public class AvancerAuto extends Command {
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private Drive drive;
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/** Creates a new AvancerAuto. */
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public AvancerAuto(Drive drive) {
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this.drive = drive;
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addRequirements(drive);
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// Use addRequirements() here to declare subsystem dependencies.
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}
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// Called when the command is initially scheduled.
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@Override
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public void initialize() {}
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// Called every time the scheduler runs while the command is scheduled.
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@Override
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public void execute() {
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drive.drive(0.5, 0, 0);
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|
}
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|
// Called once the command ends or is interrupted.
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|
@Override
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public void end(boolean interrupted) {
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||||||
|
drive.drive(0, 0, 0);
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|
}
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||||||
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||||||
|
// Returns true when the command should end.
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@Override
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public boolean isFinished() {
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||||||
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return false;
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||||||
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}
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||||||
|
}
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@@ -58,9 +58,7 @@ public class Drive extends SubsystemBase {
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public SwerveModulePosition[] distance(){
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public SwerveModulePosition[] distance(){
|
||||||
return swerveDrive.getModulePositions();
|
return swerveDrive.getModulePositions();
|
||||||
}
|
}
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||||||
public void reset(){
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||||||
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}
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@Override
|
@Override
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public void periodic() {
|
public void periodic() {
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Reference in New Issue
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